球関節とは、関節頭が球状をしているもので、機械のユニバーサル・ジョイントのような関節である。機能としては、挙上・下制運動、前後運動、捻転運動、旋回運動をすることができる。球関節は最も自由度の大きい運動のできるところで、肩関節はその代表的な例である。また、関節窩の特別に深いものを杵臼関節とよぶこともあり、股関節がその例である。
　また関節の分類法として、運動の性質から運動軸の数によっても区別できるが、球関節のようなものは多軸性関節という。